Posto sopra una rocca a controllo e difesa del litorale, il castello di Roccella Ionica venne costruito probabilmente dagli svevi intorno al XIII secolo.
Le prime notizie circa un maniero sovrastante il borgo dell'antica Rupella sono relative al periodo angioino, anche se i forti rimaneggiamenti applicati nei secoli successivi ne hanno snaturato l'essenza stessa. Il castello era infatti un maniero difensivo, tra i più difficili da espugnare, ma nel XVIII secolo i Carafa lo ampliarono e lo adibirono a dimora signorile.
Il Castello, posto su una rocca a picco che guarda il mare, era una fortezza inespugnabile tanto che neanche i Turchi di Dragut Pascià nel1553, i quali pur saccheggiarono Reggio e dintorni, riuscirono a scalfirla. Essi, al contrario, subirono gravi perdite e la distruzione di buona parte delle centocinquanta galere con le quali si erano presentati nello specchio d’acqua sottostante il maniero.
Ristrutturato nel '700 dai Carafa, il castello assunse i caratteri di residenza signorile. L'aspetto attuale risale quindi al XVIII secolo, quando i Carafa, feudatari di Roccella dal 1480 al 1806, lo ristrutturarono trasformandolo in residenza signorile, le fortificazioni annesse al castello persero di importanza, ne ebbe così inizio l'abbandono.
Il maniero si presenta oggi a pianta quadrangolare con un piccolo cortile quadrato, si sviluppa su tre piani collegati da un'ampia scala a due rampe a sinistra dell'ingresso, e da una più piccola a chiocciola. Il castello di Roccella Ionica si sviluppa su tre piani con un cortile interno da cui, attraverso un portale, si accede a delle scale a chiocciola che portano ai piani costituiti da diversi locali.
Del borgo-castello fanno parte, oltre al castello, un cortile delimitato dalla chiesa e dal castello, una grande torre circolare di origine medioevale, un gruppo di case antiche, un recinto murario. L’elemento che lo caratterizza dal punto di vista stilistico è un balcone che si affaccia sul lato ovest sorretto da mensole con maschere antropomorfiche di stile barocco e concluso in alto con due elementi che richiamano la forma di due ali.
Collegata al castello, ma antecedente, è la torre di Pizzofalcone costruita poco lontana. La torre cilindrica, priva di scarpa e circondata da un muro di protezione presenta caratteri angioini e quindi costituì il primo nucleo difensivo.