Il castello di Belvedere Marittimo detto anche del Principe, fu costruito nella seconda metà del XI° secolo per volere di Ruggiero il Normanno. In origine la sua dimensione doveva essere limitata e, probabilmente si sviluppò intorno ad un preesistente castrum bizantino. Solo successivamente il castello venne adibito a dimora stabile dei signori locali succedutisi nel feudo di Belvedere Marittimo, e da ciò prese il nome di castello del Principe.
Molti furono i proprietari del castello: nel 1269 passò da Carlo I°d'Angiò a Giovanni di Montfort. La baronia continuò con Simone di Bellovidere e con il feudatario Ruggero di Sangineto il quale restaurò la struttura nel 1287 e nel 1289. Rimase proprietà dei Sangineto fino al 1376. Seguirono i Sanseverino fino al 1382, gli Orsini del Balzo fino al 1405, i Cutrario fino al 1426 e nuovamente i Sanseverino. Quando il regno di Napoli fu conquistato dagli aragonesi nel 1426, molti feudi vennero confiscati, e tra questi anche quello di Belvedere Marittimo. Ferdinando d'Aragona infatti, scese in Calabria per sedare la congiura dei Baroni ordita contro di lui. Fece quindi potenziare i castelli di Castrovillari, Corigliano e Belvedere Marittimo, oltre a edificare quello di Pizzo.
Nel 1490 il castello venne munito di ponte levatoio e ampliato con mura e due torri cilindriche merlate alla maniera guelfa. Ancora oggi l'ingresso è sormontato da una lapide con stemma aragonese retta da due putti. Nel 1494 il feudo ritornò ai Sanseverino fino al 1595, tempo intervallato da un breve dominio dei Giustiniani. Nel 1622 il centro fu scisso dalla baronia dei Sangineto e divenne proprietà della famiglia feudataria Carafa.
Il castello di Belvedere Maraittimo è una struttura a pianta quadrata con le due torri esposte a sud. Sia queste ultime che le mura presentano accorgimenti di carattere difensivo tipicamente aragonesi, come il redondone e base scarpata. A sud e a ovest si vedono i ruderi del fossato e i piccoli spazi in cui erano legate le catene del ponte levatoio. È stato dichiarato monumento nazionale e il modello in plastica è riprodotto ne "L'Italia in miniatura" a Rimini.