Si staglia maestoso sulla collina dove era situata l'acropoli dell'antica Hipponion e domina, con la sua forma di nave, la città di Vibo Valentia e la bassa valle del Mesima. Edificato tra il 1070 ed il 1074 d.C. per volere di Ruggero il Normanno, che in questi lidi aveva condotto e accampato il suo esercito, il maniero era probabilmente una semplice fortificazione, costituita da una sola torre triangolare al centro di altre tre torri circolari, in parte edificate con materiali prelevati dagli edifici della stessa acropoli. Nonostante i forti rimaneggiamenti ricevuti, il castello di Vibo Valentia conserva l'impianto normanno.
Il castello fu ampliato ed in parte rifatto in epoca sveva da Matteo Marcofaba, governatore della Calabria incaricato da Federico II di ripopolare il borgo. A questo periodo risale certamente la torre poligonale, all'angolo nord-est del complesso, costruita in conci ben squadrati, dalle notevoli dimensioni e dalla disposizione ordinata, tecnica riscontrabile in altri castelli coevi, della Puglia soprattutto. Altre aggiunte e modifiche furono eseguite per volere dagli angioini, che dal 1277 vi insediarono una guarigione militare stabile. Quasi nulla si intravede dei restauri eseguiti dagli aragonesi, anche se un documento del 1494 a firma di Carlo d'Aragona menziona rifacimenti consistenti dell'impianto difensivo. Il castello di Vibo Valentia perse la sua funzione difensiva, divenendo residenza nobiliare sotto Ettore Pignatelli nel 1501, avendo egli acquisito dagli spagnoli il privilegio di modificarlo a suo piacimento. Nei quasi tre secoli della loro signoria, i Pignatelli fecero modificare l'ingresso sud, con una doppia porta con caditoia. Fu realizzato il portale occidentale, sormontato da una lapide in marmo recante lo stemma di famiglia. I primi seri danni all'edificio furono causati dal terremoto del 1659, ma dopo il devastante sisma del 1783, l'unico ambiente rimasto ancora integro fu la torre poligonale. Venne infatti abbattuto il secondo piano poichè pericolante. Abbandonato definitivamente dalla famiglia Pignatelli, il castello di Vibo Valentia, divenne carcere dopo qualche restauro effettuato dai borboni, e perciò assalito ed ancora danneggiato durante la sommossa popolare del 1858. Successivi interventi lo hanno trasformato in caserma.
Il lento recupero del castello di Vibo Valentia, tra i rari castelli di Calabria che presentano evidenti contaminazioni angioine, inizia negli anni '70. Oggi il castello è sede del Museo Archeologico di Vibo Valentia, nonchè degli uffici provinciali della Sovrintendenza per i Beni Archeologici della Calabria.