Si staglia maestoso sulla collina dove era situata l'acropoli dell’antica Hipponion e domina, con la sua forma di nave, la città di Vibo Valentia e la valle del Mesima. Edificato tra il 1070 ed il 1074 d.C. per volere di Ruggero il Normanno, all’inizio era probabilmente una semplice fortificazione, costituita da una sola torre triangolare al centro di altre tre torri circolari, in parte edificate con materiali prelevati dagli edifici della stessa acropoli.
Il castello fu ampliato ed in parte rifatto in epoca sveva da tal Matteo Marcofaba, che su incarico di Federico II° ne fece un vero e proprio castello A questo periodo risale certamente la torre poligonale, all’angolo nord-est del complesso, costruita in conci ben squadrati, dalle notevoli dimensioni e dalla disposizione ordinata, tecnica riscontrabile in altri castelli coevi, in Puglia soprattutto.
Altre aggiunte e modifiche furono eseguite per volere dagli Angioini, che dal 1277 vi insediarono una guarigione militare stabile. Quasi nulla si intravede dei restauri eseguiti in periodo aragonese, anche se i rifacimenti e l’adeguamento difensivo dovevano essere consistenti, come si evince dal documento del 1494 redatto da Carlo d’Aragona. Fino al 1501 il castello di Vibo Valentia fu residenza dei fiduciari reali, essendo Monteleone parte del Regio Demanio, se si escludono brevi periodi; col passaggio della città nelle mani di Ettore Pignatelli, il castello perse gradatamente la sua funzione difensiva divenendo residenza nobiliare, grazie al privilegio di modificarlo liberamente ottenuto dal discusso feudatario.
I Pignatelli, nei quasi tre secoli della loro signoria, fecero modificare l’ingresso sud, con una doppia porta con caditoia. Fu realizzato il portale occidentale, sormontato dallo stemma di famiglia, in marmo. I primi seri danni all’edificio furono causati dal terremoto del 1659, ma dopo il sisma del 1783, l'unico ambiente rimasto integro fu la torre poligonale.
Abbandonato definitivamente dalla famiglia Pignatelli, il castello di Vibo Valentia, divenne carcere dopo qualche restauro effettuato dai Borboni, e perciò assalito ed ancora danneggiato durante la sommossa popolare del 1858. Successivi interventi lo hanno trasformato in caserma. Il definitivo recupero fu iniziato agli inizi degli anni 70, e dal 1995 è sede del Museo Archeologico Statale e della Soprintendenza Archeologica.