I normanni giunsero e conquistarono il borgo di Stilo nel 1072 d.C. Per la sua posizione strategica a dominio dell'intera valle del torrente Stilaro, il borgo fu eletto a Regio Demanio e fortificato con la costruzione di un Castello difensivo. La posizione di Regio Demanio, cioè città sotto il diretto controllo del Re, venne mantenuta anche dagli svevi, gli angioini e gli aragonesi.
Il Castello quindi venne sostanzialmente tenuto in manutenzione dai vari sovrani succedutisi. L'impianto di origine normanna infatti non fu mai alterato, e ancora oggi, anche se ridotto a rudere, si coglie benissimo nell'architettura delle torri di avvistamento. Il castello di Stilo fu edificato intorno al XI° secolo per diretto volere di Ruggiero II° il Normanno a scopo eminentemente difensivo e di sentinella sulla valle dello Stilaro e quindi sui possedimenti della Calabria meridionale. Soltanto nel 1540 il re spagnolo Carlo V dovette vendere il castello, insieme all'intero demanio di Stilo alla famiglia Conclubet, ma la popolazione pagò di tasca sua la somma pattuita per riscattarsi ed ottenere la libertà.
Di pianta quadrata, il Castello di Stilo si estendeva su una vasta area circondata per intero da possenti mura merlate, lungo le quali si aprivano torri circolari, quadrate e triangolari. All'interno, proprio nella zona centrale dell'edificio, sorgeva una cappella di cui sopravvivono solo alcuni tratti dei muri portanti, ma non è stata ancora stabilita la datazione di questi ultimi.
Durante alcuni scavi condotti nell'area della rocca, sono stati rinvenuti diversi materiali archeologici molto interessanti, tra cui monete greche, frammenti fittili e diversi altri reperti risalenti probabilmente al XV°secolo, tutti attualmente custoditi nel Museo Archeologico di Monasterace. Questi ritrovamenti fanno ovviamente credere che la zona in cima al monte Consolino, dove oggi sorge il castello, fosse abitata sin da tempi remoti, certamente conosciuta all'epoca della colonizzazione dei greci d'occidente.